Nabożeństwo Drogi Krzyżowej zawdzięcza swe powstanie budowaniu stacji Drogi Krzyżowej. Te zaś się wywodzą od krzyży przydrożnych, którymi zastępowano germańskie słupy zmarłych, ustawiane na skrzyżowaniu dróg, a także od krzyży przebłagalnych i tych, które stawiano z okazji przeniesienia jakichś relikwii w tych miejscach, w których się zatrzymywała procesja z relikwiami.

O wiele ważniejsze były jednak odzwierciedlenia miejsc jerozolimskich (np. Bożego Grobu), które krzyżowcy i pielgrzymi wznosili w swoich ojczyznach. Przedstawienia Męki Pańskiej oraz Męża Boleści (figura Chrystusa z cierniową koroną na głowie), góra Kalwaria (sytuowane często na jakimś wzniesieniu przedstawienie Ukrzyżowania wraz z Maryją, Marią Magdaleną i Janem) i Pięta (Maryja trzymająca na łonie zmarłego Jezusa; nazywana także "obrazem nieszpornym", albowiem scena ta miała miejsce hora vespertina) wymagały jedynie tego, aby zespolić ze sobą początek (jak brama miejska, symbolizująca wejście do Jerozolimy) i koniec (jak np. góra Kalwaria), a już powstawał główny zarys Drogi Krzyżowej, którą można było obchodzić, rozważając poszczególne jej stacje, a którą franciszkanin Mikołaj Wankel nazwał w 1517 roku "drogą duchową". Wielki wpływ na jej rozwój miała także książka-podręcznik Drogi Krzyżowej Holendra C.A. Cruysa (Adrichomius).

Hiszpański generał zakonu franciszkanów, A. Daza wydał w roku 1626 Exercitia Spiritualia, zawierające wprowadzenie do nabożeństwa Drogi Krzyżowej wraz z pełnym ujęciem poszczególnych stacji. W roku 1750 poświęcona została Droga Krzyżowa w rzymskim Koloseum, z którego się rozprzestrzeniła na cały świat.

Również obecnie Droga Krzyżowa, odprawiana zwłaszcza w Wielkim Poście, odgrywa niemałą rolę. Należy jednak przy tym uważać, aby nie oddzielać - co było rzeczą typową dla średniowiecznej pobożności pasyjnej - cierpień Chrystusa od orędzia wielkanocnego. I dlatego się zaleca - także w Wielkim Poście - wprowadzenie ostatniej stacji "pustego grobu" z myślą o wydarzeniu wielkanocnym.